Sử dụng cảm biến dò line
Làm thế nào Robot có thể đi theo vạch kẻ đen giữa 1 đường có nền trắng. Đó là nhờ cảm biến phát hiện vạch.
Nguyên lý hoạt động:
Cảm biến phát hiện vạch của Easybot gồm có cặp thu và phát hồng ngoại. Phạm vi phát hiện dưới 1 cm. Nó hoạt động bằng cách phát ánh sáng hồng ngoài xuống bề mặt và cảm nhận lượng ánh sáng hồng ngoại phản xạ trở lại (nhờ photodiode).
Việc đọc giá trị lượng ánh sáng nhận được nhờ block sau:
Viết chương trình để đọc giá trị thực phản ánh lượng ánh sáng phản hồi nhận được:
Kết nối với máy tính và đọc giá trị được trả về
Khi gặp bề mặt có tính phản xạ cao (màu trắng) thì lượng ánh sáng cảm nhận lại càng lớn, giá trị thu được của Robot càng nhỏ. Đối với giấy, giá trị phản xạ Robot nhận được khoảng 40 | Khi gặp bề mặt có tính phản xạ kém (vạch đen) thì lượng ánh sáng cảm nhận lại rất yếu, gía trị Robot nhận được càng lớn Đối với vạch kẻ đen in mực Laser trên giấy, giá trị phản xạ Robot nhận được khoảng 800 |
Chúng ta sử dụng Block cài đặt màu vạch và giá trị trung bình để phân biện đen trắng của cảm biến để thao tác phát hiện vạch đơn giản hơn khi lập trình.
Ví dụ: Đen: 800, Trắng: 40 => Giá trị trung bình: (800 + 40)/2 = 420. Vậy Sensitive = 420
Cài đặt giá trị trung bình hay còn gọi là độ nhạy (Sensitive)là 420, vạch màu đen. | |
| Đúng( True) Khi Giá trị ánh sáng nhận được > 420 Sai (False) Khi lượng ánh sáng nhận được <420 |