Cảm biến là các thiết bị điện tử sử dụng để chuyển các tín hiệu vật lý trong thế giới thực sang tín hiệu điện mà máy tính có thể tiếp nhận và xử lý.

Trong bài học này, chúng ta sẽ tìm hiểu về cảm biến siêu âm SRF04 được trang bị kèm theo Easybot.

Nguyên lý hoạt động:

Loài dơi xác định các vật thể trong môi trường bằng cách phát sóng siêu âm bằng miệng và cảm nhận sóng âm phản xạ trở lại ở tai. Bởi vậy nếu bịt mắt thì dơi vẫn bay được và tránh vật cản nhưng nếu bịt tai hoặc bịt miệng thì chắc chắn loài dơi sẽ va vào các vật thể.

 Cảm biến SRF04 cũng tương tự, với đốc độ âm thanh trong môi trường không khí là không đổi, việc xác định thời gian từ lúc phát đến lúc phản xạ ta sẽ tính toán được khoảng cách.

Tầm phát hiện tối đa của SRF04 được cấu hình trong Easybot là 51cm

Thực hành: Viết chương trình truyền dữ liệu về khoảng cách lên máy tính để quan sát

Trong chương trình sử dụng vòng lặp Forever giúp cho việc đọc và gửi dữ liệu về máy tính được thực hiện một cách liên tục và mãi mãi.

Block wait 1s để giúp cho dữ liệu gửi về với tần suất 1s 1 lần, sẽ dễ quan sát trên màn   hình hơn.

Hãy UpLoad chương trình vào Robot, Chú ý sau khi Upload, vào Connect kết nối Serial với Robot lại để quan sát kết quả nhé. Dữ liệu sẽ gửi qua cổng Serial được hiển thị ở góc phải màn hình, chú ý chọn Receive Encode Mode là Char mode để dữ liệu hiển thị theo kiểu văn bản ta có thể đọc (nếu không ta sẽ chỉ đọc được mã thập lục phân).

Chú ý: Đơn vị đo ở đây là Cm

Tiếp theo, thử ứng dụng toán tử Nối chuỗi Join để gửi thông tin như sau:

KHOANG CACH: <tham số khoảng cách đo được> (Chú ý viết không dấu)

Ta sử dụng Toán tử (operator) Join để nối 2 chuỗi ký tự với nhau trước khi cho vào lệnh truyền:

Tiến hành Upload chương trình vào robot, kết nối máy tính với robot và quan sát lại nhé:

Thử nghiệm và giải thích việc có vòng lặp Forever và không có Forever khác nhau như thế nào.